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该技术通过自主开发的多阶S曲线速度算法，，，， ，， ，，应用于多种产品的直线往复运动控制。。。。 。。。。尤其是在加速与减速过程中，，，， ，， ，，通过建立距离与时间变量的高阶函数，，，， ，， ，，通过速度环与位置环的双重反馈控制，，，， ，， ，，进行PID（比例-积分-微分）调节，，，， ，， ，，可以让设备实现又快又稳定的加减速效果。。。。 。。。。
该技术为多种基于高等阶数的多阶贝塞尔曲线，，，， ，， ，，相比低阶（<3）的贝塞尔曲线的行走控制技术，，，， ，， ，，车辆行走更平稳，，，， ，， ，，货物晃动更�。。。。 。。。。�， ，， ，，行走效率提高10%以上。。。。 。。。。
该技术具备很好的模拟人工驾驶叉车行走路线的特点。。。。 。。。。特别是在转弯环节，，，， ，， ，，相比业内常用的弧线行走控制技术，，，， ，， ，，转弯效率更高且行走平稳，，，， ，， ，，在直角转弯工况下可提升40%以上的工作效率。。。。 。。。。
以堆垛机为例，，，， ，， ，，采用一阶多段速度控制方法，，，， ，， ，，目标点的定位时间往往需要4-6s；；；；；；；而采用多阶S曲线的速度控制技术，，，， ，， ，，定位时间可以达到0.5s以内。。。。 。。。。
该技术已经获得多项相关专利、软件著作权等自主知识产权证书
AGV贝塞尔曲线运动控 制系统V1.0
堆垛机S型曲线运动控 制系统V1.0
穿梭车s型曲线
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